Le prime notizie di Aczarulo – probabilmente derivato da “lazzarolo”, arbusto simile al biancospino, risalgono alla metà del XII secolo.
Acciaroli ha sempre costituito un importante snodo commerciale costiero, fino al XIX sec. sede di Dogana. Tra i monumenti di maggiore rilievo, la Chiesa dell’Annunziata domina il porto e rappresenta una delle testimonianze più antiche del piccolo borgo, nonostante i numerosi rifacimenti, il più recente del 1971.Al suo interno è possibile ammirare anche alcuni reperti di età romana reimpiegati per le esigenze del culto. Alle spalle dell’ingresso della chiesa sorge una torre a base quadrata, risalente agli inizi del XII sec. Utilizzata fino alla dominazione spagnola nel sistema difensivo costiero, è oggi una residenza privata.
Lungo la strada che da Acciaroli porta a Pioppi si incontrano, proprio a ridosso della scogliera, i resti di un’altra fortificazione, nota come Torre Caleo, costruita nel 1520 e caduta in disuso dopo l’Unità d’Italia.
Acciaroli è di certo la località più nota del territorio comunale, per via dell’importante porto turistico e dei tanti alberghi e ristoranti che vi sorgono tutt’attorno.